目次

はじめに

• ROSとは何か
• ROS2はなぜできたか
• なぜ本書を書いたか
• 本書の構成
• 本書の読者
• 前提知識
• オンラインリソース

第1章 ROS1ツアー

• 1-1 ROSの歴史
• 1-2 ROS1の開発環境セットアップ
• 1-3 Hello world!
• 1-4 センシング
• 1-5 Gazeboシミュレーション
• 1-6 ナビゲーション
• 1-7 マニピュレーション
• 1-8 ROS1のない世界

第2章 ROS2の開発環境セットアップ

• 2-1 Ubuntu 18.04のインストール
• 2-2 ROS1のセットアップ無効化
• 2-3 ROS2のインストール
• 2-4 サンプルコードのセットアップ

第3章 ROS2の基本機能

• 3-1 ROS1とROS2の違い
• 3-2 ROS1との内部アーキテクチャ比較
• 3-3 Data Distribution Service（DDS）
• 3-4 ROS2フロントエンドツールros2
• 3-5 ROS1/2パッケージビルドツールcolcon
• 3-6 トピック
• 3-7 サービス
• 3-8 パラメータ

第4章 ROS2の応用機能

• 4-1 Launchシステム
• 4-2 アクション
• 4-3 ライフサイクル
• 4-4 Quality of Service (QoS)
• 4-5 DDSベンダ実装の変更
• 4-6 セキュリティ
• 4-7 ROS1ノードとの相互接続
• 4-8 リアルタイム制御

第5章 ROS2に対応したツール／パッケージ

• 5-1 進むROS2への対応
• 5-2 トピック記録・再生ツールrosbag2
• 5-3 可視化ツールrviz2
• 5-4 RealSenseドライバros2_intel_realsense
• 5-5 ナビゲーションパッケージnavigation2
• 5-6 動作計画パッケージmoveit2
• 5-7 Gazeboシミュレーション連携

第6章 Roomba用ROS1ドライバのROS2移行

• 6-1 RoombaとROSの歴史
• 6-2 シリアル通信ケーブルの入手
• 6-3 Roomba/Create のROS1ドライバcreate_autonomy
• 6-4 拙作ROS2版create_autonomy
• 6-5 package.xmlの更新
• 6-6 メッセージ、サービス、アクション定義の更新
• 6-7 ビルドシステムの変更
• 6-8 ソースコードの更新
• 6-9 まとめ

第7章 Pythonクライアントライブラリrclpy

• 7-1 ROS2 のクライアントライブラリ
• 7-2 パッケージ構成
• 7-3 トピック実装
• 7-4 サービス実装
• 7-5 アクション実装

付録

• A-1 コンポーネント指向ROS2ノードプログラミング
• A-2 Windows 10での開発環境セットアップ
• A-3 macOS Mojaveでの開発環境セットアップ
• A-4 サンプルコードのライセンス条項